GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| FBYZR7030 | Robot Kontrol | Ders | 1 | 2 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Bu dersin amacı, öğrencilere robot mekanizmaları ve kinematiği ile ilgili temel bilgilerin kazandırılmasıdır. Bu dersi tamamlayan öğrenciler, robot tipleri, robot dinamiği ve robot sistemlerinin kontrolü konusunda bilgi sahibi olacak, robot manipülatörleri tanıyıp, robot sistemlerine ait kinematik ve dinamik analizleri yapabilecektir.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi Görevlileri
Dr. Öğr. Üyesi Ömer Faruk ÖZDEMİR
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Robotik sistemlere ait temel ilkeleri öğrenecek |
| 2 | Bir robotik sisteme ait serbestlik derecelerini tanımlayabilecek |
| 3 | Bir robotun kinematik parametreleri tanımlayacak |
| 4 | Robota ait düz ve ters kinematik çözümlemeler yapabilecek |
| 5 | Robot manipülatörleri için dinamik çözümlemeler yapabilecek |
Öğrenim Türü
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
[Yok]
Dersin İçeriği
Robot Tanımı, Koordinat Takımları ve Dönüşümleri Simetri ve Serbestlik Dereceleri, Düz Kinematik Ters Kinematik Rijitlik Kavramı Jakobiyen Matrisi Lagrange - Euler Manipülatör Dinamiği
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik | Uygulama | Laboratuvar |
|---|---|---|---|
| 1 | Robot sistemlerinin tanımı | ||
| 2 | Koordinat Takımları | ||
| 3 | Koordinat Dönüşümleri | ||
| 4 | Simetri ve serbestlik dereceleri | ||
| 5 | Kinematik | ||
| 6 | Ters kinematik | ||
| 7 | Ara Sınav | ||
| 8 | Jakobiyen Matris | ||
| 9 | Rijitlik kavramı | ||
| 10 | Manipülatör dinamiği | ||
| 11 | Lagrange-Euler dinamik modeli | ||
| 12 | Ödev sunumları | ||
| 13 | Ödev sunumları | ||
| 14 | Final |
Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar
1. Introduction to Robotics: Mechanics and Control: International Edition, John J. Craig, Adept Technology, Inc. 2. Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2002, by Saeed Niku. 3. Applied Dynamics, F Moon, Wiley-VCH 1998 4. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, R Murray, Z Li and S Sastry, CRC 1994.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 50 |
| Proje Hazırlama | 1 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 50 |
| Proje Sunma | 1 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 | |
Staj Durumu
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 1 | 1 |
| Final Sınavı | 1 | 1 | 1 |
| Derse Katılım | 15 | 3 | 45 |
| Proje Hazırlama | 15 | 3 | 45 |
| Proje Sunma | 1 | 1 | 1 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 10 | 10 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 20 | 20 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 123 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | PÇ 16 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 5 | 5 | 2 | 4 | 3 | 5 | 4 | 4 | 5 | 1 | 3 | 1 | 5 | 3 | 5 |
| ÖÇ 2 | 4 | 4 | 5 | 1 | 2 | 2 | 4 | 4 | 3 | 5 | 1 | 2 | 1 | 4 | 3 | 5 |
| ÖÇ 3 | 4 | 4 | 5 | 1 | 2 | 2 | 4 | 4 | 3 | 5 | 1 | 2 | 1 | 5 | 3 | 5 |
| ÖÇ 4 | 4 | 4 | 5 | 1 | 2 | 2 | 4 | 5 | 3 | 5 | 1 | 2 | 1 | 5 | 3 | 5 |
| ÖÇ 5 | 4 | 5 | 5 | 2 | 2 | 2 | 4 | 5 | 3 | 5 | 1 | 2 | 1 | 5 | 3 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek