GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| FBYZR7026 | Mobil Robotlar | Ders | 1 | 2 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Bu dersin amacı engellere sahip bir ortamda otonom veya uzaktan kontrollü olarak çalışan mobil robotların geliştirilmesi için gerekli temel kavramlar ve algoritmaları üretmek olacaktır. Ana vurgu ise mobil robot hareket tipi, kinematiği, dinamiği, kontrolü ve hareket planlaması üzerine odaklanmak olacaktır.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi Görevlileri
Dr. Öğr. Üyesi Atilla BAYRAM
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Mobil robotları sınıflandırabilecek ve mobil robotların hareketlerini tanımlayabilecektir. |
| 2 | Mobil robotların kinematik modelini oluşturabilecektir. |
| 3 | Mobil robotları dinamik olarak modelleyebilecektir. |
| 4 | Mobil robotların düzlemsel ve uzaysal hareket planlamasını yapabilecektir. |
| 5 | Değişik tip uygulamalarda kontrolcü tasarım metotlarını kavrayacaktır. |
Öğrenim Türü
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
[Yok]
Dersin İçeriği
Mobil robotlardaki hareket türü. Değişik tür mobil robotların kinematiği. Değişik tür mobil robotların dinamik modellenmesi. Mobil robotların non-holonomik hareket planlaması. Mobil robotların geri besleme kontrolü. Kalman Filtresi. Otonom mobil robotlar.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik | Uygulama | Laboratuvar |
|---|---|---|---|
| 1 | Mobil robot türlerine giriş | ||
| 2 | Değişik yönlendirmeli mobil robotların kinematiği | ||
| 3 | Taşıt türü mobil robotların kinematiği | ||
| 4 | Mobil robotların dinamiği | ||
| 5 | Kümelenmiş ortamlarda hareket planlama | ||
| 6 | Geri beslemeli kontrol metotlarına giriş | ||
| 7 | Geri beslemeli kontrol metotları | ||
| 8 | Kalman Filtresi | ||
| 9 | Otonom Mobil Robotlar |
Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar
• Robot Motion Planning and Control, J. P. Laumond, Springer. • Mobile Robotics, Paul M. Newman, Open Source. • Introduction to Autonomous Mobile Robots, R. Siegwart and I. R. Nourbakhsh. • Modern Control Engineering, Katsuhiko Ogata – Prentice Hal. • Theory of Ground Vehicles, J. Y. Wong, John Wiley & Sons, Inc., New York, 2008.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 35 |
| Makale Kritik Etme | 1 | 30 |
| Ev Ödevi | 6 | 35 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 40 |
| Proje Hazırlama | 1 | 30 |
| Proje Sunma | 1 | 30 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 20 | 20 |
| Final Sınavı | 1 | 30 | 30 |
| Proje Hazırlama | 1 | 16 | 16 |
| Proje Sunma | 1 | 12 | 12 |
| Makale Kritik Etme | 1 | 16 | 16 |
| Ev Ödevi | 6 | 6 | 36 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 130 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | PÇ 16 | |
| ÖÇ 1 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 2 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 3 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 4 | ||||||||||||||||
| ÖÇ 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek