GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| FBMMM7030 | Robot Manipülatörlerin Kinematiği ve Dinamiği | Ders | 1 | 2 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Robot manipülatörleri tanıyıp bu manipülatörler üzerinde tüm kinematik ve kinetik analizleri yapabilecektir. Bunun yanında her hangi bir özel görevi yerine getiren bir robot tasarlayıp bunlarla ilgili hesapları yapabilecektir.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi Görevlileri
Dr. Öğr. Üyesi Atilla BAYRAM
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Robot manipülatörleri ile ilgili bilgileri edinecek |
| 2 | Verilen herhangi bir robot manipülatörün tüm kinematik analizlerini yapabilecektir |
| 3 | Bir robot manipülatörün dinamik analizini yapabilecektir. |
| 4 | Bu robot manipülatörlerin hareket kontrollerini yapabilecektir. |
| 5 | Belli bir amaca uygun robot tasarımı yapabilecektir. |
Öğrenim Türü
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Robot manipülatörlerle ilgili temel kavramlar, Denavit-Hartenberg yaklaşımı ile robot manipülatörlerin kinematik modellenmesi, ileri ve ters konum, hız ve ivme analizleri, Virtual-Work, Newton-Euler ve Lagrangian metotları kullanılarak dinamik analiz, Robot manipülatörler için hareket planlama, Robot manipülatörlerin kontrolü.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik | Uygulama | Laboratuvar |
|---|---|---|---|
| 1 | Giriş | ||
| 2 | Kinematik Modelleme | ||
| 3 | İleri Kinematikte Konum, Hız ve İvme Analizi | ||
| 4 | İleri Kinematikte Konum, Hız ve İvme Analizi | ||
| 5 | Ters Kinematikte Konum, Hız ve İvme Analizi | ||
| 6 | Ters Kinematikte Konum, Hız ve İvme Analizi | ||
| 7 | Ters Kinematikte Konum, Hız ve İvme Analizi | ||
| 8 | Ara Sınav | ||
| 9 | Robot Manipülatörlerin Dinamik analizi | ||
| 10 | Robot Manipülatörlerin Dinamik analizi | ||
| 11 | Robot Manipülatörlerin Hareket Planlaması | ||
| 12 | Robot Manipülatörlerin Kontrolü | ||
| 13 | Robot Manipülatörlerin Kontrolü | ||
| 14 | Robot Manipülatörlerin Kontrolü | ||
| 15 | |||
| 16 |
Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar
• Introduction to Robotics, A. J. Critchlow / Mac Milan. • Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, R. P. Paul / The MIT Press. • Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig / Addison-Wesley. • A Robot Engineering Textbook, M. Shahinpoor / Harper and Row. • Robotics: Basic Analysis and Design, W. A. Wolovich / HRW, The Dryden Press. • Fundamentals of Robotics, R. J. Schilling / Prentice-Hall. • Robot Analysis and Control, Asada and Slotine / Wiley-Interscience. • Robot Dynamics and Control, M. W. Spong, M. Vidyasagar / John Wiley. • Fundamentals for Control of Robotic Manipulators, A. J. Koivo / John Wiley. • Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. K. S. Fu, R. C. Gonzales, C. S. G. Lee / Mc Graw-Hill.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 50 |
| Ev Ödevi | 4 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 50 |
| Proje Hazırlama | 1 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 20 | 20 |
| Final Sınavı | 1 | 20 | 20 |
| Derse Katılım | 13 | 2 | 26 |
| Proje Hazırlama | 1 | 40 | 40 |
| Ev Ödevi | 4 | 5 | 20 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 126 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 5 | 4 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 2 | 3 | 4 | 3 | 3 |
| ÖÇ 2 | 5 | 5 | 4 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 2 | 3 | 4 | 3 | 3 |
| ÖÇ 3 | 5 | 5 | 4 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 2 | 3 | 4 | 3 | 3 |
| ÖÇ 4 | 5 | 5 | 4 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 2 | 3 | 4 | 3 | 3 |
| ÖÇ 5 | 5 | 5 | 4 | 4 | 4 | 3 | 3 | 4 | 2 | 3 | 4 | 3 | 3 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek