GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| FBFMT7043 | Robotik I | Ders | 1 | 1 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Robotlar ve robot türleri, Dönme, ortogonal matrisler, Öteleme ve homojen transformasyonlar, Düzlem yer değiştirmeler, Küresel yer değiştirmeler, Dönme ekseni, Cayley formülü, Rodrigues Denklemi, Euler parametreleri, Kuaterniyonlar ve dönme, Denavit-Hartenberg temsili, Robotların forward kinematik denklemlerinin Denavit-Hartenberg temsili, Robotların invers kinematik çözümü, Robotik modellemekoularını kavratmak
Dersi Veren Öğretim Görevlisi Görevlileri
Prof. Dr. Şenay Baydaş
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Temel Kavramlar |
| 2 | Yerdeğiştirmeler |
| 3 | Cayley formülü, Rodrigues denklemi, Euler parametreleri |
| 4 | Denavit-Hartenberg temsili |
| 5 | Robotların forward ve invers kinematiği |
Öğrenim Türü
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Robotlar ve robot türleri, Dönme, ortogonal matrisler, Öteleme ve homojen transformasyonlar, Düzlem yer değiştirmeler, Küresel yer değiştirmeler, Dönme ekseni, Cayley formülü, Rodrigues Denklemi, Euler parametreleri, Kuaterniyonlar ve dönme, Denavit-Hartenberg temsili, Robotların forward kinematik denklemlerinin Denavit-Hartenberg temsili, Robotların invers kinematik çözümü, Robotik modelleme, Modelleme uygulamaları
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik | Uygulama | Laboratuvar |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotlar ve robot türleri | ||
| 2 | Dönme, ortogonal matrisler | ||
| 3 | Öteleme ve homojen transformasyonlar | ||
| 4 | Düzlem yer değiştirmeler | ||
| 5 | Küresel yer değiştirmeler | ||
| 6 | Dönme ekseni, Cayley formülü | ||
| 7 | Rodrigues Denklemi | ||
| 8 | Ara Sınav | ||
| 9 | Euler parametreleri | ||
| 10 | Kuaterniyonlar ve dönme | ||
| 11 | Denavit-Hartenberg temsili | ||
| 12 | Robotların forward kinematik denklemlerinin Denavit-Hartenberg temsili | ||
| 13 | Robotların invers kinematik çözümü | ||
| 14 | Robotik modelleme | ||
| 15 | Modelleme uygulamaları | ||
| 16 | Final |
Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar
1. Robotics, Saeed B. Niku, Prentice Hall, New Jersey, 349. 2. Robot Analysis and Control, H. Asada and J. E. Slotine, A Willey- Interscience Publication, 266. 3. Fundamentals of Robotics, Robert J. Schilling, Prentice Hall, New Jersey,
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 50 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 50 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 5 | 5 |
| Final Sınavı | 1 | 5 | 5 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Bireysel Çalışma | 14 | 5 | 70 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 122 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| ÖÇ 2 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| ÖÇ 3 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| ÖÇ 4 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| ÖÇ 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek